OpenClaw 使用教程

openclaw openclaw官方 2026-04-09 2

简介

OpenClaw 是一款开源的机器人控制软件框架，主要用于机器人抓取操作和运动控制。

OpenClaw 使用教程-第1张图片-OpenClaw开源下载|官方OpenClaw下载

安装与配置

系统要求

Ubuntu 18.04/20.04 (推荐)
ROS Melodic/Noetic
Python 3.6+

安装步骤

# 1. 创建工作空间
mkdir -p ~/openclaw_ws/src
cd ~/openclaw_ws/src
# 2. 克隆代码库
git clone https://github.com/your-repo/openclaw.git
# 3. 安装依赖
cd openclaw
pip install -r requirements.txt
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-moveit
# 4. 编译
cd ~/openclaw_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

基本使用

启动核心节点

# 启动主控制器
roslaunch openclaw main_controller.launch
# 启动仿真环境
roslaunch openclaw gazebo_simulation.launch

Python API 示例

from openclaw import ClawController
# 初始化控制器
claw = ClawController()
# 连接到机器人
claw.connect(robot_ip="192.168.1.100")
# 基本控制
claw.open()        # 打开夹爪
claw.close()       # 关闭夹爪
claw.set_force(30) # 设置抓取力
# 位置控制
claw.move_to_position(x=0.5, y=0.2, z=0.3)

高级功能

视觉引导抓取

from openclaw.vision import ObjectDetector
from openclaw.planning import GraspPlanner
# 物体检测
detector = ObjectDetector()
objects = detector.detect(image)
# 抓取规划
planner = GraspPlanner()
grasp_pose = planner.plan_grasp(objects[0])
# 执行抓取
claw.pick_and_place(grasp_pose, place_position)

力控操作

# 力控模式
claw.enable_force_control()
# 设置力控参数
claw.set_force_threshold(20)  # 阈值20N
claw.set_compliance(stiffness=500)
# 执行力控操作
claw.insert_peg_in_hole(max_force=15)

配置文件说明

config/robot_config.yaml

robot:
  type: "ur5e"  # 机器人型号
  ip: "192.168.1.100"
  port: 30002
gripper:
  type: "robotiq_85"
  min_width: 0.0
  max_width: 0.085
  max_force: 85.0
control:
  velocity: 0.5  # 默认速度
  acceleration: 0.3
  blending: 0.02  # 轨迹融合参数

仿真与调试

Rviz 可视化

roslaunch openclaw display.launch

键盘控制测试

rosrun openclaw keyboard_control.py
# 使用WASD控制位置，QE控制夹爪

录制与回放

# 录制轨迹
claw.start_recording("trajectory1")
claw.move_linear([0.5, 0.2, 0.3])
claw.stop_recording()
# 回放轨迹
claw.playback_trajectory("trajectory1")

故障排除

常见问题

连接失败
- 检查网络连接
- 验证机器人IP地址
- 检查防火墙设置
运动规划失败
- 检查碰撞检测设置
- 验证工作空间限制
- 调整规划器参数
抓取失败
- 调整夹爪力度
- 检查物体检测准确性
- 验证抓取姿态

应用示例

分拣任务

def sorting_task():
    # 检测物体
    objects = detector.detect_scene()
    # 分类并抓取
    for obj in objects:
        if obj.category == "box":
            grasp = planner.plan_for_box(obj)
            claw.pick(grasp)
            claw.place(obj.destination)

装配任务

def assembly_task():
    # 插入操作
    claw.enable_force_control()
    claw.search_insertion_position()
    claw.insert_with_force_feedback(max_force=10)

API 参考

主要类与方法

ClawController: 主控制类
- connect(): 连接机器人
- move_joints(): 关节空间运动
- move_linear(): 直线运动
- pick(): 抓取物体
- place(): 放置物体
VisionSystem: 视觉系统
- detect_objects(): 物体检测
- estimate_pose(): 姿态估计
- get_pointcloud(): 获取点云